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[发明专利]抓取装置、抓取机构和抓取机械-CN202111111816.8有效
发明人：蒋建平 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于电池抓取技术领域，提供一种抓取装置、抓取机构和抓取机械，雄卡接件位于第一状态，导向体、旋转体和雄卡接件整体向下移动，雄卡接件进入雌卡接件且与雌卡接件接触后停止移动。导向体相对旋转体沿轴向往复运动一次，导向体驱动导向销带动旋转体旋转n度，雄卡接件由第一状态转动到第二状态，卡接在雌卡接件内部，被抓取件被抓起。本发明提供的抓取装置，在旋转体上下移动过程中，通过导向件的导向作用自动完成对雄卡接件的姿态调整，使其可进出雌卡接件或卡在雌卡接件内部，无需电气系统控制外部动力进行驱动。
抓取装置机构机械

[发明专利]抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法-CN202210824859.9在审
发明人：杨骁;满运超;徐健;蔡靖;郭丽 -专利权人：北自所（北京）科技发展股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法，解决了人工搬运轮胎至传送带上，劳动强度大，工作效率低下的技术问题。该抓取装置包括支撑框架和抓取组件，抓取组件位于支撑框架上，抓取组件在水平方向和竖直方向上可移动的设置；抓取组件包括转动架、一组或两组以上内夹爪和外夹爪，内夹爪和外夹爪位于转动架上，外夹爪设置于内夹爪外围，内夹爪能伸入两个待抓取物之间，并与对应外夹爪配合以将待抓取物夹持固定；转动架在水平面内可转动的设置，用于带动内夹爪和外夹爪转动，以对布置在不同直线上的至少两个待抓取物夹持固定。
抓取装置轮胎系统方法

[发明专利]物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置-CN202011023211.9在审
发明人：宋秀辉;闻素平 -专利权人：苏州寰宇新博环保设备工程有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置，其中，物品抓取方法包括如下步骤：称重装置获取物品的重量信息，并将所述重量信息发送给抓取装置，其中，所述物品置于容器内；所述抓取装置根据所述重量信息计算所述物品的深度数据；所述抓取装置根据所述深度数据控制抓斗的下落深度，并控制所述抓斗抓取所述物品。上述物品抓取方法，抓取装置可根据称重装置发送的物品重量信息计算容器内物品的深度数据，进而根据物品的深度数据控制抓斗的下落深度，从而避免了抓斗因下落过少导致空抓或少抓的问题，以及抓斗因下落过深导致触底的问题，一方面提高了抓斗抓取物品的效率，另一方面，降低了抓取装置的故障率。
物品抓取方法系统控制装置

[发明专利]一种化工高盐废水处理设备-CN202111288216.9在审
发明人：余春华;陶讯虎;颜崇威 -专利权人：安徽昌硕环保设备有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：包括高盐废水中间池，还包括固体颗粒废物抓取结构和水平抓取移动结构，水平抓取移动结构位于高盐废水中间池的上方设置，水平抓取移动结构驱动固体颗粒废物抓取结构沿水平方向移动，固体颗粒废物抓取结构包括抓取支架、抓取容纳盒、抓取升降杆、左抓取电机和右抓取电机，抓取升降杆的顶端部连接水平抓取移动结构，抓取升降杆的底端部连接抓取支架，抓取升降杆驱动固体颗粒废物抓取结构沿竖直方向移动，抓取容纳盒固定连接抓取支架的底端部，在抓取支架相对抓取容纳盒的另一端设置左抓取电机和右抓取电机，左抓取电机连接有左抓取叶片，右抓取电机连接有右抓取叶片。
一种化工废水处理设备

[实用新型]抓取夹具及机器人-CN201821685501.8有效
发明人：秦建民;陈国利;强维博;洪莉;熊浩;张冠华;肖勇;孙长林;代炬辉;邹振宇;梁宪峰 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓取夹具及机器人，抓取夹具用于生产线上物料的抓取和投放，包括安装于机器人上的抓取框架、沿竖向安装于抓取框架底面上的第一抓取装置和第二抓取装置以及安装于抓取框架上的分别用于驱动第一抓取装置和第二抓取装置抓取和投放物料的第一驱动装置和第二驱动装置，第一抓取装置的抓取高度高于第二抓取装置的抓取高度。本实用新型的抓取夹具，通过第一抓取装置和第二抓取装置抓取两个物料后同时运送至目标位置处投放，物料的运送速度加快以匹配生产的节拍要求，并且由于第一抓取装置的抓取高度高于第二抓取装置的抓取高度，第一抓取装置和第二抓取装置在抓取和投放物料时不会互相干扰，提高了物料抓取的准确性。
抓取抓取装置夹具投放机器人第二驱动装置第一驱动装置本实用新型互相干扰目标位置竖向安装物料抓取运送节拍匹配驱动生产

[发明专利]抓取装置-CN201711376928.X在审
发明人：刘礼军 -专利权人：惠州恒立信科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：一种抓取装置，包括安装支撑架、抓取驱动组件及抓取组件，抓取驱动组件设置于安装支撑架上，抓取组件设置于安装支撑架上。抓取驱动组件包括抓取驱动部、主齿轮、副齿轮、传输带及丝杆，抓取驱动部设置于安装支撑架上，抓取驱动部与主齿轮驱动连接，副齿轮通过传输带与主齿轮连接，丝杆穿设副齿轮。本发明的抓取装置，通过设置的安装支撑架、抓取驱动组件及抓取组件，安装支撑架用于固定安装抓取驱动组件及抓取组件，抓取驱动组件用于驱动抓取组件，抓取组件用于抓取工件，通过机械实现抓取，代替人工抓取，从而提高抓取效率
抓取装置

[发明专利]对象抓取方法及装置-CN202310095271.9在审
发明人：蒋剑俊;于海斌;关鹏 -专利权人：欧姆龙（上海）有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种对象抓取方法和装置，该对象抓取方法包括：确定容器内容纳的至少一个对象中的待抓取对象以及所述待抓取对象的位置信息和/或边缘信息；确定所述待抓取对象的抓取路径信息和抓取关键点信息；根据所述抓取路径信息和所述抓取关键点信息确定所述待抓取对象的抓取参数；根据所述抓取参数控制机械抓取工具抓取所述待抓取对象。通过设计新的抓取表征方式，即确定待抓取对象的抓取路径和抓取关键点，提高了目标物体上抓取参数设置的准确性，更有利于找到最合适的抓取位置，尤其是对异形物料有更好的适应性。
对象抓取方法装置

[发明专利]垃圾抓斗起重机的自动抓取系统-CN202010984658.6在审
发明人：和大龙;和辉;杜建 -专利权人：山东龙辉起重机械有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了垃圾抓斗起重机的自动抓取系统，包括抓取立柱、一号抓取斗和二号抓取斗，抓取立柱的下端设有抓取斗，抓取斗由对称设置在抓取立柱相对两侧的一号抓取斗和二号抓取斗组成，抓取斗内部的抓取立柱上设有抓取清理机构，一号抓取斗和二号抓取斗的底部设有防滴水机构，一号抓取斗和二号抓取斗顶部的中间均设有开口，一号抓取斗和二号抓取斗顶部开口的两侧均固定安装有轴套，一号抓取斗和二号抓取斗均通过轴套转动安装在一号固定轴上，一号固定轴固定安装在抓取立柱的下端，有益效果：防滴水机构避免抓取污水滴落造成的污染，抓取清理机构对抓取斗清理，倾倒彻底、不粘留，垃圾抓取、抓斗清理全自动，提高自动抓取系统工作效率。
垃圾抓斗起重机自动抓取系统

[发明专利]一种图像处理方法、装置、存储介质及机器人-CN202010117760.6有效
发明人：周韬;王旭新;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及机器人，包括根据待处理多维图像的图像数据信息，从待处理多维图像中确定多个抓取面以及与多个抓取面对应的多个抓取点，其中，多个抓取面与多个抓取点一一对应；确定多个抓取面对应的多个抓取参数；利用多个抓取参数对多个抓取面进行评估，并根据评估结果从多个抓取面中确定出目标抓取面；将目标抓取面对应的抓取点作为目标抓取点；根据目标抓取点，确定出目标抓取点对应的抓取点位姿，以根据抓取点位姿，从待处理多维图像中抓取目标抓取点对应的目标物体。
一种图像处理方法装置存储介质机器人

[发明专利]一种数据抓取方法、系统、设备及可存储介质-CN202211575588.4在审
发明人：尚桐颖 -专利权人：广州富莱星科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据抓取方法、系统、设备及可存储介质，方法包括获取用户数据抓取请求；依据用户数据抓取请求返回数据抓取需求设置页面进行填写；依据填写的数据抓取需求生成数据抓取规则；依据数据抓取规则生成数据抓取任务；依据所述数据抓取任务进行数据抓取；通过依据用户数据抓取请求返回数据抓取需求设置页面进行填写，能够依据填写的数据抓取需求生成数据抓取规则，并依据数据抓取规则生成数据抓取任务，从而准确抓取到用户所需的数据，大大提高数据抓取的效率。
一种数据抓取方法系统设备存储介质

[实用新型]抓取夹具及机器人-CN201821685503.7有效
发明人：秦建民;陈国利;强维博;洪莉;熊浩;张冠华;肖勇;孙长林;代炬辉;邹振宇;梁宪峰 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓取夹具及机器人，抓取夹具用于生产线上物料的抓取和投放，包括安装于机器人上的抓取框架、安装于抓取框架上的多组抓取装置、安装于抓取框架上的用于分别驱动多组抓取装置抓取和投放物料的多组驱动装置，多组抓取装置分别沿平面布设于抓取框架的侧向。本实用新型的抓取夹具，通过多组抓取装置抓取多个物料后同时运送，物料的运送速度加快，并且多组抓取装置沿平面布设于抓取框架的侧向使抓取夹具的整体高度减小，当物料输出口或输入口的高度尺寸比较小而无法将抓取夹具整体伸入时，通过将抓取框架一侧的抓取装置伸入进行单个物料的抓取或投放，再将另一侧的抓取装置伸入，依次完成多个物料的抓取或投放。
抓取抓取装置夹具投放侧向布设伸入机器人本实用新型物料输出口运送尺寸比较驱动装置输入口减小驱动

[发明专利]一种数据抓取方法及系统-CN202011098577.2在审
发明人：熊涛;房辉 -专利权人：深圳市天维大数据技术有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06F16/951 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据抓取方法，包括以下步骤：获取并发送数据抓取请求；根据数据抓取请求生成并发送数据抓取规则；根据数据抓取规则建立数据抓取任务；根据数据抓取任务设定一个或多个数据抓取节点；将数据抓取任务下发到各个数据抓取节点，通过数据抓取节点抓取数据，并将抓取的数据发送至终端。本发明还公开了一种数据抓取系统。本发明具有可对数据进行准确抓取，保证数据抓取精确度，提高数据抓取效率优点。
一种数据抓取方法系统

[发明专利]抓取系统及抓取方法-CN201711496760.6在审
发明人：黄维香 -专利权人：广州智信科技有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取系统及抓取方法，用于抓取工件，所述抓取系统包括：用于获取工件图像的视觉模块、用于重建工件表面点云的图像处理模块、用于匹配点云并进行位姿估计的点云处理模块、用于计算抓取姿态的标定模块、用于抓取工件的抓取模块和工控机，所述视觉模块、图像处理模块、点云匹配模块、标定模块和抓取模块均与所述工控机电连接。本发明能够在杂乱堆放的工件中自动识别定位单个工件，并驱动抓取模块对单个工件进行抓取，无需额外对工件进行排列后再实施抓取动作，方便快捷，节约人工成本。
抓取抓取系统点云图像处理模块标定模块视觉模块处理模块工件表面工件图像机电连接匹配模块人工成本位姿估计自动识别工控机匹配点工控堆放驱动节约重建

[发明专利]抓取方法及抓取装置-CN201811644808.8在审
发明人：谢士幸 -专利权人：广州智信科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓取方法及抓取装置，基于深度学习进行空间定位，可通过物品的局部信息实现精准定位，对物品的模型重建要求低，需要的信息量少。并且本发明将所述产品模型输入至所述数据入口，进行自主学习，达到预设可信度阈值时完成学习，具备自主学习功能，添加新产品时，不再需要建立模版，通过深度学习，可自主完成新产品的配置，柔性化生产，快速兼容多种产品，空间定位效果佳，抓取准确
抓取方法装置

[发明专利]抓取装置及抓取方法-CN202010257604.X在审
发明人：廖昌钜;涂赞;黄锟龙;温邓洪 -专利权人：珠海广浩捷科技股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取装置，包括：驱动部，用于连接外部驱动装置；抓取部，与驱动部连接，用于抓取待抓取工件；感应装置，用于感应驱动部和抓取部之间的相对位移；应用本发明的抓取装置，能够在抓取时减少抓取时激光测距仪的使用；本发明还给出一种抓取方法。
抓取装置方法

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